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Instruction contrôle "Arrêt sur force"

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Instruction contrôle "Arrêt sur force"

Contrairement à l'instruction "arrêt sur signal" qui arrête l'axe dès qu'un signal passe un certain seuil, le contrôle "Arrêt sur force", est dédié à l'arrêt de l'axe par rapport à la force, avec une régulation de la vitesse d'avance afin d'avoir une force finale dépassant le moins possible la force de consigne d'arrêt.

Le régulateur incorporé dans ce contrôle est de type "P" (proportionnel). Avec le gain réglable directement dans le contrôle.

Ce régulateur fonctionne de la manière suivante:

Toutes les 2[ms] la valeur du détecteur de force est échantillonnée et est comparées à la consigne.

Plus l'écart entre la consigne et la force mesurée diminue, plus la vitesse d'avance de l'axe va diminuer (Proportionnellement), jusqu'à atteindre la vitesse minimum d'avance (paramètre "Vitesse min." dans la fenêtre du contrôle).

Le régulateur va commencer à agir dès que l'axe aura atteint la position de travail. À ce moment là, la vitesse d'avance va diminuer de 'X'[%] de sa vitesse précédente (paramètre "Vitesse de travail[%]") et après cela la vitesse sera régulée.

Explication arrêt sur force 2

Figure 1: Explication graphique du fonctionnement du contrôle "arrêt sur force"

Le tableau ci-dessous récapitules les différents paramètres:

Paramètre

Explication

Position de travail [mm]

Position à partir de laquelle la vitesse d'avance sera dans un premier temps baissée à X[%] de sa valeur initiale et par la suite sera régulée

Consigne de force [N]

Valeur de force que l'on veut atteindre sur le détecteur de force

Gain régulation de vitesse [-]

Gain proportionnel du régulateur. Plus cette valeur est élevée, plus la vitesse d'approche diminuera rapidement

Vitesse minimale [%]

Vitesse minimale que la régulation pourra atteindre, la vitesse ne pourra pas descendre en dessous de cette valeur. Cette dernière est donnée en pourcentage de la vitesse initiale de l'axe.

Vitesse de travail [%]

À combien de pourcent de la vitesse initiale, la vitesse de l'axe sera diminuée lors du passage à la position de travail.

Tableau 1: Récapitulatif des différents paramètres du contrôle

Explication arrêt sur force
Programmation arret sur force 2

Figure 2: Liaison entre fenêtre de programmation et explication graphique

Sur la Figure 2 comme la vitesse initiale est égal à 10[mm/s], il est possible de calculer les valeurs de vitesse de travail et minimum.

Lors du passage à la position de travail, la vitesse de l'axe va passer à:
Vitesse de travail  =  80[%] de 10[mm/s]  =  8[mm/s]

Le régulateur pourra faire diminuer la vitesse d'avance de l'axe jusqu'à la valeur de:
Vitesse minimum  =  2[%] de 10[mm/s]  =  0.2[mm/s]

Exemple d'utilisation:

Insérer une pièce dans une autre avec une force de 150[N]. La force finale doit être le plus proche possible de la consigne, c'est pourquoi il n'est pas possible d'utiliser le contrôle d'arrêt sur signal qui est beaucoup moins précis.

Les paramètres de gains, vitesse minimum et vitesse de travail doivent être réglé sur des pièces tests, afin d'être le plus précis possible.

Exemple arrêt sur force

Figure 3:  Explication graphique de l'application

 

ExempleprogrammationArretforce

Figure 4: Programmation d'un arrêt sur force