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Instruction "Gestion du capteur de force"

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Instruction "Gestion du capteur de force"

Cette instruction permet de changer l'échelle (RANGE) du capteur de force et réinitialiser (RESET) la valeur de celui-ci.

Le "range 1" correspond à la plus petite plage de la valeur de force (exemple 0 à 150N) et le "range 2" la plus grande (exemple 0 à 1500N).

Au début d'un programme, vous devez effectuer un "reset" du détecteur de force et de choisir le "range" avec lequel vous souhaitez travailler.

Utilisation de l'instruction

Lorsque vous changez de "range", il est impératif d'effectuer un "reset" du détecteur de force.

Si vous utilisez l'instruction pour passer consécutivement en mode "reset" puis en mode "mesure", vous devez insérer entre les deux un temps d'attente d'au moins 100[ms]. (figure 1)

CapteurForceWaitAvantMesure

Figure 1: Reset/Mesure du capteur de force

Insérez l'instruction dans le programme pièce et choisissez le mode "reset" ou "mesure".

CapteurForceResetMesure

Figure 2: Mesure/Reset du capteur de force

Si vous souhaitez modifier le "range" vous devez cocher la case à droite du champ pour activer le choix de range. (voir figure 3)

CapteurForceChoixRange

Figure 3: Choix du range du capteur de force

Exemple d'utilisation :

Dans cet exemple, nous souhaitons activer le "range 1" du détecteur de force. La procédure pour modifier le "range" du détecteur de force est la suivante : 1) activer le mode reset, 2) attendre 50ms, 3) changer le "range" toujours en mode reset, 4) attendre 100ms, 5) activer le mode mesure.

Capteur Force Exemple

Figure 4: Utilisation de l'instruction de gestion du capteur de force